1. مقدمة
1.1. المقدمة
1.2. تاريخ أنظمة التحكم
1.3. نهيئات الأنظمة
1.4. أهداف التحليل والتصميم
1.5. عملية التصميم
1.6. التصميم بمساعدة الحاسوب
1.7. مهندس أنظمة التحكم
2. النمذجة في المجال الترددي
2.1 المقدمة
2.2 مراجعة تحويل لابلاس
2.3 الدالة الانتقالية
2.4 الدوال الانتقالية لشبكات كهربائية
2.5 الدوال الانتقالية للأنظمة الميكانيكية الانتقالية
2.6 الدوال الانتقالية للأنظمة الميكانيكية الدورانية
2.7 الدوال الانتقالية للأنظمة المزودة بتروس
2.8 الدوال الانتقالية للأنظمة الكهروميكانيكية
2.9 نظائر الدوائر الكهربائية
2.10 اللاخطيات
2.11 الخطية الجزئية
3. النمذجة في المجال الزمني
3.1 المقدّمة
3.2 بعض الملاحظات
3.3 التمثيل العام لفضاء الحالة
3.4 تطبيق تمثيل فضاء الحالة
3.5 تحويل دالة الانتقال إلى فضاء الحالة
3.6 التحويل من فضاء الحالة إلى دالة انتقال
3.7 الخطيّة التقريبية
4. الاستجابة الزمنية
4.1 المقدمة
4.2 الأقطاب والأصفار والاستجابة النظامية
4.3 الأنظمة من الرتبة الأولى
4.4 مقدمة في الأنظمة من الرتبة الثانية
4.5 النظام العام من الرتبة الثانية
4.6 الأنظمة من الرتبة الثانية ناقصة التخميد (Underdamped Second-Order Systems)
4.7 استجابة النظام مع أقطاب إضافية (System Response with Additional Poles)
4.8 استجابة النظام مع الأصفار (System Response With Zeros)
4.9 تأثيرات اللاتخطية على الاستجابة الزمنية (Effects of Nonlinearities Upon Time Response)
4.10 حل معادلات الحالة بتحويل لابلاس (Laplace Transform Solution of State Equations)
4.11 حل معادلات الحالة في المجال الزمني (Time Domain Solution of State Equations)
5. اختزال الأنظمة الفرعية المتعددة
5.1 مقدمة
5.2 مخططات الكتل
5.3 تحليل وتصميم نظم التغذية الراجعة
5.4 مخططات تدفق الإشارة
5.5 قاعدة ماسون
5.6 مخططات تدفق الإشارة للمعادلات الحالتية
5.7 تمثيلات بديلة في فضاء الحالة
5.8 تحويلات التشابه
6. الاستقرار
6.1 مقدمة
6.2 معيار روث-هورويتز
6.3 معيار روث-هورويتز: حالات خاصة
6.4 معيار روث-هورويتز: أمثلة إضافية
6.5 الاستقرار في فضاء الحالات
7. أخطاء الحالة المستقرة
7.1 المقدمة
7.2 الخطأ في الحالة المستقرة (Steady-State Error) لأنظمة التغذية الراجعة الوحدوية
7.3 الثوابت الساكنة للخطأ (Static Error Constants) ونوع النظام (System Type)
7.4 مواصفات الخطأ في الحالة المستقرة (Steady-State Error Specifications)
7.5 الخطأ في الحالة المستقرة بسبب الاضطرابات (Disturbances)
7.6 الخطأ في الحالة المستقرة لأنظمة التغذية الراجعة غير الوحدوية (Nonunity Feedback)
7.7 الحساسية (Sensitivity)
7.8 الخطأ في الحالة المستقرة للأنظمة في فضاء الحالة (State Space)
8. تقنيات مخطط الجذور
8.1 المقدمة
8.2 تعريف المخطط الجذري (Root Locus)
8.3 خصائص المخطط الجذري (Root Locus)
8.4 رسم المخطط الجذري (Root Locus)
8.5 تحسين الرسم
8.6 مثال تطبيقي
8.7 تصميم الاستجابة العابرة عبر ضبط الكسب
8.8 المخطط الجذري المعمّم (Generalized Root Locus)
8.9 المخطط الجذري لأنظمة التغذية الراجعة الموجبة
8.10 حساسية الأقطاب (Pole Sensitivity)
9. التصميم باستخدام مخطط الجذور
9.1 المقدمة
9.2 تحسين خطأ الحالة المستقرة عبر التعويض المتسلسل (Cascade Compensation)
9.3 تحسين الاستجابة العابرة عبر التعويض المتسلسل (Cascade Compensation)
9.4 تحسين خطأ الحالة المستقرة والاستجابة العابرة معاً
9.5 التعويض عبر التغذية الراجعة (Feedback Compensation)
9.6 التحقيق الفيزيائي للتعويض (Physical Realization of Compensation)
10. تقنيات الاستجابة الترددية
10.1 مقدمة
10.2 التقريبات التقاربية: مخططات بودي
10.3 مقدمة في معيار نيكويست
10.4 رسم مخطط نيكويست
10.5 الاستقرار عبر مخطط نيكويست
10.6 هامش الكسب وهامش الطور عبر مخطط نيكويست
10.7 الاستقرار وهوامش الكسب والطور عبر مخططات بودي
10.8 العلاقة بين الاستجابة العابرة للحلقة المغلقة والاستجابة الترددية للحلقة المغلقة
10.9 العلاقة بين الاستجابتين الترددّيتين للحلقتين المفتوحة والمغلقة
10.10 العلاقة بين الاستجابة العابرة للحلقة المغلقة والاستجابة الترددية للحلقة المفتوحة
10.11 خصائص الخطأ في الحالة المستقرة من استجابة التردد
10.12 الأنظمة ذات التأخير الزمني
10.13 استخراج دوال الانتقال عملياً
11. التصميم باستخدام الاستجابة الترددية
11.1 مقدمة
11.2 الاستجابة العابرة عبر ضبط الكسب (Transient Response via Gain Adjustment)
11.3 تعويض الإبطاء (Lag Compensation)
11.4 تعويض التقدم (Lead Compensation)
11.5 تعويض الإبطاء-التقدم (Lag-Lead Compensation)
12. التصميم عبر فضاء الحالة
12.1 مقدمة
12.2 تصميم المتحكّم
12.3 إمكانية التحكُّم (Controllability)
12.4 طرائق بديلة لتصميم المتحكّم
12.5 تصميم المراقب (Observer Design)
12.6 الرصدية (Observability)
12.7 طرائق بديلة لتصميم المراقب
12.8 تصميم خطأ الحالة المستقرة باستخدام التحكّم التكاملي
13. أنظمة التحكم الرقمية
13.1 مقدمة
13.2 نمذجة الحاسوب الرقمي
13.3 تحويل z
13.4 دوال التحويل
13.5 تبسيط مخططات الكتل
13.6 الاستقرارية
13.7 أخطاء الحالة المستقرة
13.8 الاستجابة العابرة على مستوى z
13.9 تصميم الكسب على مستوى z
13.10 تعويض متسلسل عبر مستوى s
13.11 تنفيذ المعوض الرقمي
مرحبا!
هذه المدونة متخصصة في نشر المحتوى العربي في مجال هندسة الروبوتات والتحكم، هذا بث تجريبي.